RealSense e navegação indoor¶

Câmeras Intel RealSense de profundidade e tracking alimentam tanto os recursos de profundidade da visão quanto o voo sem GPS (indoor). Esta página instala librealsense e realsense-ros; o pipeline VSLAM indoor se apoia neles.

Instalar¶

Compila librealsense a partir do source e instala realsense-ros. O menu interativo oferece passos customizados, auto-detecção de CUDA e verificação.

make realsense

As versões de realsense-ros / librealsense por distro são selecionadas automaticamente em scripts/lib/config.sh; veja COMPATIBILITY.

CUDA

Em GPUs NVIDIA o librealsense compila com CUDA automaticamente (detectado via nvcc). Desative com REALSENSE_CUDA=false make realsense.

Câmera de tracking T265 (descontinuada)

A T265 precisa das últimas versões suportadas de librealsense / realsense-ros, só no Humble:

LIBREALSENSE_VERSION=v2.53.1 REALSENSE_ROS_TAG=4.51.1 make realsense

Esse build source também fornece o pyrealsense2 correspondente para o modo direto da T265. O extra pip nectar-sdk[realsense] (PyPI pyrealsense2 ≥2.55) é só para modo direto D4xx — veja Cameras.

Navegação indoor¶

A navegação indoor (sem GPS) está no módulo de Localização do SDK: um RealSense alimenta o Isaac ROS Visual SLAM em um Jetson, que envia pose ao FCU via MAVROS ou MAVLink direto.

Doc	Escopo
Localization	Arquitetura, Run, FCU, origem EKF, SOP indoor
Concepts	Teoria SLAM / VIO / V-SLAM
Legacy T265	T265 + `vision_to_mavros`

O producer Isaac roda no próprio container (make isaac-run). Veja o guia Docker para o container.