Exemplos¶
Scripts executáveis que vivem junto ao código em nectar/nectar/examples/, agrupados pelo
módulo que exercitam. Cada um é pequeno, autocontido, e feito para ser lido tanto quanto
executado — comece por aqui para ver como os módulos são usados e combinados na prática.
| Grupo | O que cobre |
|---|---|
| Control | Takeoff/land, voo por velocidade e posição, suítes de teste de navegação, REPL interativo, PID, servo/PWM, navegação com desvio de obstáculos |
| Vision | Drivers de câmera, medição de profundidade, tracking do T265, optical flow, coleta de fotos para dataset |
| AI | Stream de detecção em tempo real, processamento em lote de imagem/vídeo, detecção + segmentação multi-modelo |
| Sensors | Bancada de teste do rangefinder TF-Luna → ponte MAVLink |
Como rodar¶
Todo exemplo usa argparse. Rode a partir do repositório com:
Alguns scripts também são instalados como executáveis ROS 2 (veja a página de cada grupo
para saber quais): ros2 run nectar <script>.py -- [flags]. Os exemplos de control não
são instalados — use somente python3.
Os exemplos de control usam start_driver=False por padrão — inicie o driver/bridge (ou o
simulador) ao qual a missão se conecta primeiro, em seu próprio terminal. Veja
Voar um drone para o fluxo de simulação e hardware.