Comandos e Makefile
O Makefile é um
wrapper fino sobre o scripts/setup.sh:
todo make <target> roda ./scripts/setup.sh <command>. Liste tudo a qualquer momento com:
make help # or: ./scripts/setup.sh help
Instalação e sistema
| Comando |
Faz |
make setup |
Menu de instalação interativo (nada é instalado até você escolher) |
make system |
Instala pacotes apt do sistema |
make ros2 |
Instala ROS 2 + MAVROS |
make geographiclib |
Instala os datasets de geoide do GeographicLib |
make ros2-env |
Configura o ~/.bashrc (adiciona nectar-activate) |
make rosdep-init |
Inicializa o rosdep |
make full-install |
Instalação completa a partir do zero (usado pelo bootstrap) |
make update |
Atualiza os pacotes do sistema (apt upgrade) |
Módulos Python
| Comando |
Instala |
make python |
Somente o core (numpy, opencv, scipy) |
make python-control |
+ GPS, PID, navegação MAVROS |
make python-vision |
+ drivers de câmera, ArUco, cor, linha |
make python-ai |
+ YOLO, DETR, RF-DETR (precisa de PyTorch) |
make python-interface |
+ GUI Qt6 / PySide6 |
make python-sensors |
+ pyserial / pymavlink |
make python-all |
Todos os módulos |
make python-full |
Todos + drivers de hardware de câmera |
make python-dev |
Ferramental de teste/dev (pytest) |
make pytorch |
PyTorch (detecta CUDA/CPU automaticamente) |
Veja Instalação para mais detalhes.
Drivers de drone
| Comando |
Instala |
make drone-mavros |
MAVROS (ArduPilot) + GeographicLib |
make drone-px4 |
PX4 sobre MAVROS |
make drone-px4-dds |
PX4 sobre uXRCE-DDS |
make drone-crazyflie |
Crazyswarm2 |
make drone-bebop |
Parrot Bebop 2 |
make drone-all |
Todos os anteriores |
Inicie um driver/bridge para hardware real com make driver DRONE=<type> ...; veja
Drivers de drone.
Build, verificação e qualidade
| Comando |
Faz |
make build |
Builda o workspace inteiro |
make build-pkg |
Builda somente os pacotes do SDK |
make clean |
Remove os artefatos de build |
make verify |
Verifica a instalação (presença/imports) |
make verify-functional |
Suíte funcional pytest (MODULE="vision control" para um subconjunto) |
make verify-hardware |
Testes condicionados a dispositivo (câmeras, rangefinder) |
make verify-sitl |
Testes de voo SITL/integração (FIRMWARE=, PROTOCOL=) |
make doctor |
Relatório somente leitura do ambiente (ROS, módulos, dispositivos, CUDA) |
make test |
colcon test (suíte funcional + lint cmake/xml) |
make ci-local |
CI cross-distro em Docker (DISTROS=, FULL=) |
make check |
Todos os checks de pre-commit (lint/format, igual ao CI) |
make lint / make lint-fix / make format |
ruff check / fix / format do Python |
Simulação
Escolha FIRMWARE (ardupilot/px4), ENV (outdoor/indoor), PROTOCOL
(mavros/mavlink/dds).
| Comando |
Faz |
make sim-install FIRMWARE=.. |
Instala SITL + Gazebo (também all) |
make sim-start FIRMWARE=.. ENV=.. |
Terminal 1: o simulador |
make sim-bridge FIRMWARE=.. ENV=.. PROTOCOL=.. |
Terminal 2: a stack ROS |
make sim-stop |
Para tudo |
Veja Simulação.
Drivers para hardware real
| Comando |
Faz |
make driver DRONE=.. ENV=.. FCU_URL=.. |
Inicia o driver/bridge ao qual a missão se conecta |
make driver-mavros / driver-px4 / driver-px4-dds / driver-bebop / driver-crazyflie |
Atalhos por tipo |
make driver-stop |
Para todos os drivers/bridges |
Sobrescritas de conexão via variáveis de ambiente: FCU_URL / DEV / BAUD / PORT / IP.
RealSense e Isaac VSLAM
| Comando |
Faz |
make realsense |
Builda o librealsense + realsense-ros |
make realsense-verify |
Verifica a instalação do RealSense |
make isaac-run |
Inicia o container Isaac ROS Visual SLAM (Jetson) |
make isaac-stop |
Desmonta os containers do Isaac |
make vslam-viz |
Check VSLAM no RViz (VSLAM_PROFILE=light ou full) |
Docker
| Comando |
Faz |
make docker-build |
Imagem do SDK (sem AI) |
make docker-build-full |
Imagem completa (+ PyTorch/AI) |
make docker-build-t265 |
Imagem com suporte a T265 |
make docker-run |
Roda com X11, câmeras, USB |
make docker-exec |
Terminal extra em um container em execução |
make docker-publish-jetson |
Builda + faz push da imagem Jetson (rode no Jetson) |
Veja Docker.
Site de documentação
| Comando |
Faz |
make docs-install |
Cria o .venv-docs e instala o toolchain de documentação |
make docs-sync |
Monta build/docs/ (EN) e build/docs-pt/ (PT) |
make docs |
Sincroniza, builda EN + PT, faz merge em build/site/ (+ build/site/pt/) |
make docs-serve |
Preview bilíngue em http://localhost:8000/nectar-sdk/ e .../pt/ |
make docs-serve-en |
Live reload somente em inglês (os links da versão PT dão 404) |
Edite as páginas autorais em website/, os READMEs dos módulos e docs/*.md; tudo sob
build/ é gerado. As convenções estão em Contribuindo.