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Nectar Interfaces

Definições de mensagens ROS2 customizadas para o Nectar SDK.

Visão geral

Este pacote fornece tipos de mensagem ROS2 customizados usados pelos módulos de vision e control para publicar resultados de detecção e dados de sensores.

Mensagens

ArucoTransforms

Dados de estimativa de pose de marcadores ArUco.

Arquivo: msg/ArucoTransforms.msg

int32 id
geometry_msgs/Vector3 translation
std_msgs/Float64 yaw
Campo Tipo Descrição
id int32 ID do marcador detectado
translation geometry_msgs/Vector3 Posição 3D relativa à câmera (metros)
yaw std_msgs/Float64 Ângulo de rotação do marcador (graus, 0-360)

Publicado por: ArucoNode · Tópico: /aruco/pose_estimate

LineInfo

Informação de estado da detecção de linha.

Arquivo: msg/LineInfo.msg

float64 center_x
float64 center_y
float64 angle
float64 width
float64 height
Campo Tipo Descrição
center_x float64 Coordenada X do centro da linha (pixels)
center_y float64 Coordenada Y do centro da linha (pixels)
angle float64 Ângulo da linha (graus, -90 a +90)
width float64 Largura média da linha (pixels)
height float64 Altura média da linha (pixels)

Publicado por: LineDetectionNode · Tópico: line_state/{color} (por exemplo, line_state/blue)

PhotoInfo

Metadados de foto com coordenadas.

Arquivo: msg/PhotoInfo.msg

float64[] coordinates
string photo_num
Campo Tipo Descrição
coordinates float64[] Array de valores de coordenadas
photo_num string Identificador/número da foto

Dependências

Pacote Descrição
geometry_msgs Tipos de mensagem geométricos padrão do ROS2 (Vector3)
std_msgs Tipos de mensagem padrão do ROS2 (Float64)
rosidl_default_generators Geração de código IDL do ROS2

Build

O pacote é buildado automaticamente com o workspace:

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select nectar_interfaces
source install/setup.bash

Verifique:

ros2 interface list | grep nectar_interfaces
ros2 interface show nectar_interfaces/msg/ArucoTransforms

Uso

Python — importar, publicar e subscrever:

from nectar_interfaces.msg import ArucoTransforms, LineInfo, PhotoInfo
from geometry_msgs.msg import Vector3
from std_msgs.msg import Float64

# Publisher

pub = node.create_publisher(ArucoTransforms, '/aruco/pose_estimate', 10)
msg = ArucoTransforms()
msg.id = 42
msg.translation = Vector3(x=0.5, y=0.1, z=1.2)
msg.yaw = Float64(data=45.0)
pub.publish(msg)

# Subscriber

def on_aruco(msg: ArucoTransforms):
    print(f"Marker {msg.id} at ({msg.translation.x:.2f}, {msg.translation.y:.2f}, {msg.translation.z:.2f}) m")

node.create_subscription(ArucoTransforms, '/aruco/pose_estimate', on_aruco, 10)

C++:

#include "nectar_interfaces/msg/aruco_transforms.hpp"

auto pub = node->create_publisher<nectar_interfaces::msg::ArucoTransforms>(
    "/aruco/pose_estimate", 10);

Módulos relacionados

  • Vision Module — drivers de câmera e algoritmos que publicam essas mensagens
  • Vision Nodes — nós ROS 2 que usam essas interfaces

Referências