Matriz de compatibilidade¶

O que o Nectar SDK suporta, e até onde cada parte foi verificada, nas distribuições ROS 2 e plataformas. O SDK é modular: uma instalação core puxa a base ROS, os pacotes do SDK e as deps Python core; todo o resto (backends de control, AI, RealSense, OAK-D, simulação) é um grupo opt-in. Cada tabela de módulo indica como instalá-lo.

Este é um documento vivo. O status reflete a verificação mais completa feita até agora; as células avançam conforme mais setups são exercitados.

Legenda¶

O símbolo de cada célula reflete o nível mais profundo de verificação alcançado (veja Como é verificado).

Símbolo	Significado
`●`	Functional — um check `verify-functional`, uma execução SITL ou um voo em hardware exercitou (uma operação real, não só um import).
`◐`	Build — a imagem faz build e `make verify` passa (pacote presente, imports, nós); o check funcional ainda não foi registrado naquela distribuição.
`○`	Ainda não testado.
`—`	Não aplicável (o recurso ou sua dependência não está disponível ali).

A distribuição ROS 2 implica a base Ubuntu: Humble = 22.04, Jazzy / Kilted = 24.04. A coluna Jetson é JetPack 6.x (L4T, arm64, CUDA), build a partir de docker/Dockerfile.jetson sobre base Humble.

Plataformas¶

SDK base (nectar, nectar_interfaces, Python core) — builds e make verify:

Plataforma	Humble	Jazzy	Kilted
Ubuntu amd64 (CI)	●	●	●
Ubuntu arm64 (CI)	◐	◐	◐
Jetson JetPack 6.x (arm64)	●	—	—
Windows (WSL2 / Docker Desktop)	●	●	●

Runtime core¶

Sempre instalado. Executor ROS 2, mensagens customizadas, interoperabilidade cv_bridge.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
Executor rclpy + round-trip `nectar_interfaces`	●	●	●	●
cv_bridge ↔ numpy (ABI `<2.0`)	●	●	●	●

Vision¶

Instalar: make python-vision (algoritmos) / extras de câmera conforme necessário.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
ArUco / cor / linha / distância (algoritmos)	●	●	●	●
Câmera por tópico ROS (`CameraFactory`)	●	●	●	●
Câmera USB / OpenCV	●	●	●	●
RealSense D4xx (librealsense source)[^realsense]	●	●	◐	●
OAK-D (`depthai`)[^oakd]	●	●	◐	●
MediaPipe mão / face[^mediapipe]	●	●	●	◐

Control¶

Instalar: make python-control; backends são opt-in (make drone-<x>).

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
Núcleo do veículo (PID, navigator, transforms de frame)	●	●	●	●
Transporte MAVLink direto (`pymavlink`)[^mavlink]	●	●	●	●
Backend MAVROS (ArduPilot / PX4)	◐	●	●	◐
PX4 nativo uXRCE-DDS[^px4dds]	●	●	●	◐
Crazyflie / Crazyswarm2[^crazyflie]	●	●	●	○
Driver Bebop[^bebop]	●	◐	◐	—

Localização (indoor / sem GPS)¶

Instalar: make python-control; o container Isaac é só Jetson.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
Ponte vision-pose — backend MAVROS	●	●	●	●
Ponte vision-pose — backend MAVLink	●	●	●	●
Isaac ROS Visual SLAM (producer)[^isaac]	—	—	—	●

Sensors¶

Instalar: make python-sensors.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
Filtro de máscara de obstáculo	●	●	●	●
Rangefinder → MAVLink `DISTANCE_SENSOR`	●	●	●	●
Driver UART TF-Luna[^tfluna]	●	●	●	●

AI / detecção¶

Instalar: make python-ai && make pytorch.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
CLI `nectar-ai`	●	●	●	●
Inferência de detecção (YOLO / DETR / RF-DETR)[^detect]	●	●	◐	●
Inferência de classificação (YOLO-cls / ViT)	●	●	◐	●
PyTorch CUDA (tensor GPU)[^torchcuda]	●	●	●	●
Treinamento / segmentação / classificação	●	●	◐	◐

Interface¶

Instalar: make python-interface.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
GUI Qt6 / PySide6 (construct offscreen)	●	●	●	●
GUI completa em display[^gui]	●	●	●	●

Simulação¶

Instalar: make sim-install. Não faz parte de nenhuma imagem publicada.

Recurso	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
Gazebo + ponte `ros_gz`[^gazebo]	●	●	●	○
ArduPilot SITL — MAVROS[^sitl]	●	●	●	—
ArduPilot SITL — MAVLink[^sitl]	●	●	●	—
PX4 SITL — MAVROS[^sitl]	◐	●	●	—
PX4 SITL — MAVLink[^sitl]	◐	●	●	—
PX4 SITL — uXRCE-DDS[^sitl]	●	●	●	—

Versões pinadas¶

Versões por distro em scripts/lib/config.sh.

	Humble	Jazzy	Kilted	Jetson
librealsense / realsense-ros	v2.55.1 / 4.55.1	v2.56.5 / 4.56.4	v2.57.6 / 4.57.2	v2.55.1 / 4.55.1 (CUDA, RSUSB)
Micro-XRCE-DDS-Agent	v2.4.2	v2.4.3	v3.0.1	(igual ao Humble)
Gazebo (`ros_gz`)	Harmonic (source)	Harmonic (binary)	Ionic (binary)	—
PyTorch	uv `--torch-backend` (CPU/CUDA)	igual	igual	wheels JetPack (CUDA)

Como é verificado¶

Três comandos sustentam esta matriz; o símbolo de uma célula reflete o nível mais profundo alcançado. O CI roda os níveis 1-2 em distros/arches e as células acima são atualizadas à mão a partir desses resultados.

Nível	Comando	O que prova
1 — Build	`make verify`	A imagem faz build, os pacotes estão presentes, os módulos importam e os executáveis dos nós estão instalados. (`make doctor` dá um relatório somente leitura de ambiente/dispositivo/CUDA.)
2 — Functional	`make verify-functional`	A suíte pytest em `nectar/test/` (também por `colcon test`). Cada teste faz uma operação real — detectar um ArUco sintético, um passo de PID, handshake MAVLink em loopback, relé de pose VSLAM, abrir a janela Qt offscreen, inferência com nano-modelo. Os testes se pulam quando dispositivo/GPU/sim/dependência falta. Subconjunto com `MODULE="vision control"`; testes de hardware/GPU entram com `make verify-hardware`; reproduza por distro com `make ci-local`.
3 — SITL / integração	`make verify-sitl`	A suíte em `nectar/test/sitl/`: um voo headless real (connect, takeoff, move, land) por firmware/protocolo.

Ainda não coberto¶

ROS 2 Lyrical (Ubuntu 26.04): ainda não suportado. No momento da escrita o deb mavros não está publicado para Lyrical e a stack scientific-Python não tem wheels para Python 3.14; a camada ROS/C++ e o Gazebo compilam. Revisar quando os dois chegarem.