Configuração¶
De onde o SDK lê versões e caminhos, e como sobrescrevê-los.
Versões e listas de pacotes¶
Todas as versões e listas de pacotes ficam em um único arquivo:
Edite-o para mudar a distro ROS, a versão do PyTorch, a do librealsense, as listas apt e mais. Todo script, o Makefile e o Dockerfile leem deste arquivo, então uma mudança aqui se propaga. Overrides comuns por invocação (sem editar):
| Variável | Controla |
|---|---|
ROS_DISTRO |
Distribuição ROS 2 (p.ex. humble, jazzy, kilted) |
TORCH_VERSION / TORCHVISION_VERSION |
Par PyTorch (defina os dois juntos) |
LIBREALSENSE_VERSION / REALSENSE_ROS_TAG |
Versões da stack RealSense |
Local do ambiente Python¶
As dependências Python instalam em $WORKSPACE/.venv. Sobrescreva com NECTAR_VENV=/path;
um VIRTUAL_ENV ativo é respeitado. Para ativação e compartilhamento no workspace, veja
Instalação — Ambiente Python.
Deixe o SDK criar o venv
Use sempre make python* / make setup para criar $WORKSPACE/.venv — ele fixa o
venv no python3 do ROS. Um uv venv manual pode escolher um Python mais novo sem
wheels para algumas dependências (p.ex. mediapipe).
Mudar versões no workspace¶
Como scripts/lib/config.sh é a fonte única, atualizar uma dependência para todo o
workspace (SDK + seus pacotes de missão que compartilham o venv) é uma edição seguida de
uma nova execução do alvo make python* / make pytorch / make realsense correspondente.