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Drivers de drone

Cada drone precisa do próprio driver ou ponte, iniciado em um terminal separado antes da missão se conectar (os exemplos usam start_driver=False por padrão). Este é o correspondente no mundo real da ponte de simulação.

Escolha o drone abaixo para instalação, comando do driver e um voo exemplo. Os alvos estão em scripts/lib/drones.sh.

Escolha seu drone

Instala MAVROS e os datasets geoid GeographicLib.

make setup                 # pick: control
make drone-mavros

Inicie o driver e depois voe um quadrado de 2 m:

make driver DRONE=mavros FCU_URL=serial:///dev/ttyUSB0:921600   # terminal 1
nectar-activate                                                 # terminal 2
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py --drone mavros --mode position --side 2.0

Sem instalação separada: pymavlink vem com o SDK core, então a missão abre o link. make drone-mavros adiciona os dados geoid usados na altitude GPS.

Outdoor não precisa de ponte; voe direto:

nectar-activate
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py \
    --drone mavlink --mode position --side 2.0 --env outdoor \
    --connection serial:///dev/ttyUSB0:921600

Indoor (sem GPS): inicie o alimentador de visão primeiro e depois a missão em outro endpoint MAVLink (exemplo Black Bee com MAVProxy: feeder 14552, missão 14551):

make driver DRONE=mavlink ENV=indoor          # terminal 1: vision feeder
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py \
    --drone mavlink --mode position --side 2.0 --env indoor \
    --connection udp:127.0.0.1:14551           # terminal 2: mission

Reutiliza MAVROS, lançado com px4.launch.

make setup                 # pick: control
make drone-px4

make driver DRONE=px4 FCU_URL=udp://:14540@127.0.0.1:14580   # terminal 1
nectar-activate                                              # terminal 2
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py --drone px4 --mode position --side 2.0

Sem instalação separada: pymavlink vem com o SDK core. Outdoor a missão abre o link; indoor inicia a ponte de vision-pose (make driver DRONE=px4_mavlink ENV=indoor).

nectar-activate
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py --drone px4_mavlink --mode position --side 2.0

Instala px4_msgs e o Micro XRCE-DDS Agent (hardware real; sem SITL).

make setup                 # pick: control
make drone-px4-dds

make driver-px4-dds DEV=/dev/ttyUSB0 BAUD=921600   # terminal 1 (PORT=8888 for UDP)
nectar-activate                                    # terminal 2
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py --drone px4_dds

Para acrescentar um detector de objetos à mesma missão, instale também ai (make setup → control ai) e use from nectar.ai.detection import Detector.

Instala Crazyswarm2 (apt quando disponível, senão source) mais regras udev do rádio. Defina o URI em crazyflies.yaml.

make drone-crazyflie

make driver-crazyflie      # terminal 1: Crazyflie server
nectar-activate            # terminal 2
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py \
    --drone crazyflie --mode position --height 0.5 --side 0.6

Instala ros2_parrot_arsdk e ros2_bebop_driver (build source).

make drone-bebop

make driver-bebop IP=192.168.42.1   # terminal 1
nectar-activate                     # terminal 2
python3 nectar/nectar/examples/control/basic.py --drone bebop

Gerenciar drivers

  • Instale todos de uma vez com make drone-all.
  • Pare todos os drivers e pontes em execução com make driver-stop.
  • Sobrescreva conexões com as variáveis FCU_URL, DEV, BAUD, PORT e IP.
  • Existem atalhos por tipo (make driver-mavros, driver-px4, ...).

Para a matriz completa de backends e configuração, veja o módulo Control.